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Class SparseSpatialMapResult

Espacio de nombres
easyar

Obtiene la salida del sistema de sparse mapping y localization, actualizada con la frecuencia de OutputFrame.

Herencia
SparseSpatialMapResult

Métodos

getMotionTrackingStatus

Obtiene el estado actual de motion tracking.

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

Devuelve

Tipo Descripción
MotionTrackingStatus

getVioPose

Obtiene la pose del origen del sistema de coordenadas VIO actual en el sistema de coordenadas de la camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

Devuelve

Tipo Descripción
Optional<Matrix44F>

getMapPose

Si localization en SparseSpatialMap tiene exito, emite la pose del origen del mapa en el sistema de coordenadas de la camera; de lo contrario, emite la pose del origen del sistema VIO en el sistema de coordenadas de la camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

Devuelve

Tipo Descripción
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

Indica si el sistema de localization puede determinar la relacion de pose del dispositivo respecto al mapa de localization. Despues de una localization correcta, el tracking continuo se realiza mediante el sistema motion tracking, por lo que incluso si se elimina el area del mapa, se seguira devolviendo true mientras motion tracking funcione normalmente.

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

Devuelve

Tipo Descripción
Boolean

getLocalizationMapID

Obtiene el ID del mapa localizado correctamente actualmente.

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

Devuelve

Tipo Descripción
String