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Class SparseSpatialMapResult

Spazio dei nomi
easyar

Ottiene l'output del sistema di sparse mapping e localization, aggiornato alla frequenza di OutputFrame.

Ereditarietà
SparseSpatialMapResult

Metodi

getMotionTrackingStatus

Ottiene lo stato corrente del motion tracking.

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

Valore restituito

Tipo Descrizione
MotionTrackingStatus

getVioPose

Ottiene la pose dell'origine del sistema di coordinate VIO corrente nel sistema di coordinate della camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

Valore restituito

Tipo Descrizione
Optional<Matrix44F>

getMapPose

Se la localization in SparseSpatialMap riesce, restituisce la pose dell'origine della mappa nel sistema di coordinate della camera; altrimenti restituisce la pose dell'origine del sistema VIO nel sistema di coordinate della camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

Valore restituito

Tipo Descrizione
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

Indica se il sistema di localization puo determinare la relazione di pose del dispositivo rispetto alla mappa di localization. Dopo una localization riuscita, il tracking continuo viene eseguito tramite il sistema motion tracking, quindi anche se l'area della mappa viene rimossa, verra comunque restituito true finche motion tracking continua a funzionare normalmente.

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

Valore restituito

Tipo Descrizione
Boolean

getLocalizationMapID

Ottiene l'ID della mappa attualmente localizzata con successo.

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

Valore restituito

Tipo Descrizione
String