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Class SparseSpatialMapResult

名前空間
easyar

sparse mapping と localization システムの出力を取得します。OutputFrame の頻度で更新されます。

継承
SparseSpatialMapResult

メソッド

getMotionTrackingStatus

現在の motion tracking ステータスを取得します。

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

戻り値

型 説明
MotionTrackingStatus

getVioPose

現在の VIO 座標系原点の camera 座標系における pose を取得します。

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

戻り値

型 説明
Optional<Matrix44F>

getMapPose

SparseSpatialMap で localization に成功した場合は、map 原点の camera 座標系における pose を出力します。そうでない場合は、VIO 座標系原点の camera 座標系における pose を出力します。

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

戻り値

型 説明
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

localization システムが、localization map に対するデバイスの pose 関係を特定できるかどうか。 一度 localization に成功すると、motion tracking システムによって継続的に tracking されるため、map 領域を取り除いても motion tracking が正常に動作し続けていれば true が返されます。

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

戻り値

型 説明
Boolean

getLocalizationMapID

現在 localization に成功している map の ID を取得します。

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

戻り値

型 説明
String