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Class SparseSpatialMapResult

Espaço de nomes
easyar

Obtém a saída do sistema de sparse mapping e localization, atualizada na frequência de OutputFrame.

Herança
SparseSpatialMapResult

Métodos

getMotionTrackingStatus

Obtém o status atual de motion tracking.

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

Retorna

Tipo Descrição
MotionTrackingStatus

getVioPose

Obtém a pose da origem do sistema de coordenadas VIO atual no sistema de coordenadas da camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

Retorna

Tipo Descrição
Optional<Matrix44F>

getMapPose

Se a localization em SparseSpatialMap for bem-sucedida, gera a pose da origem do mapa no sistema de coordenadas da camera; caso contrário, gera a pose da origem do sistema VIO no sistema de coordenadas da camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

Retorna

Tipo Descrição
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

Indica se o sistema de localization pode determinar a relação de pose do dispositivo em relação ao mapa de localization. Após uma localization bem-sucedida, o tracking contínuo é executado pelo sistema de motion tracking; portanto, mesmo que a área do mapa seja removida, true ainda será retornado enquanto o motion tracking continuar funcionando normalmente.

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

Retorna

Tipo Descrição
Boolean

getLocalizationMapID

Obtém o ID do mapa localizado com sucesso atualmente.

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

Retorna

Tipo Descrição
String