Table of Contents

Class SparseSpatialMapResult

Пространство имен
easyar

Получает вывод системы sparse mapping и localization, обновляемый с частотой OutputFrame.

Наследование
SparseSpatialMapResult

Методы

getMotionTrackingStatus

Получает текущее состояние motion tracking.

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

Возвращаемое значение

Тип Описание
MotionTrackingStatus

getVioPose

Получает pose исходной точки текущей системы координат VIO в системе координат camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

Возвращаемое значение

Тип Описание
Optional<Matrix44F>

getMapPose

Если localization в SparseSpatialMap успешна, выводит pose начала карты в системе координат camera; иначе выводит pose начала системы координат VIO в системе координат camera.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

Возвращаемое значение

Тип Описание
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

Может ли система localization определить отношение pose устройства относительно карты localization. После одной успешной localization непрерывное tracking выполняется через систему motion tracking, поэтому даже если область карты удалена, true все равно будет возвращаться, пока motion tracking работает нормально.

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

Возвращаемое значение

Тип Описание
Boolean

getLocalizationMapID

Получает ID карты, для которой localization в данный момент успешна.

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

Возвращаемое значение

Тип Описание
String