控制 Mega 跟踪过程

本文介绍了如何控制 Mega 跟踪过程中的各项功能和参数，以满足不同应用场景的需求。

开始之前

• 检查 我的定位功能可以使用了吗？ 确认定位库已正确创建并添加地图。

tracker 的工作流程

• 版本 >= 4003
• 版本 4.7 - 4002

tracker 的工作流程如下：

flowchart LR
  subgraph startup_graph[启动]
    direction TB
    sstart((session 启动))
    create[原生创建]
    load(加载 target)
    init_g[[初始化]]
  end
  
  subgraph init_graph[初始化]
    direction TB
    init_{6DoF 初始化成功<br>或非 6DoF}
    init[[本地跟踪初始化过程]]
    localization_g[[初始定位]]
  end

  subgraph localization_graph[初始定位]
    direction TB
    localize__{定位开启且<br>超过请求间隔}
    localize[云端定位]
    localize_{定位到 block 且<br>block 已加载}
    tracking_g[[跟踪]]
  end
  
  subgraph tracking_graph[跟踪]
    direction TB
    tracking[[持续跟踪]]
  
    localizet_{定位开启且<br>超过请求间隔}
    localize2[云端定位]
    localize2_{定位到 block 且<br>block 已加载}
    localization_g2[[初始定位]]
  end

  subgraph stopping_graph[停止]
    direction TB
    unload(卸载 target)
    dispose[原生销毁]
    sstop([session 停止])
  end

  sstart --> create --> load --> init_g
  init --> init_ --> |Yes| localization_g
  localize --> localize_ --> |Yes| tracking_g
  localize_ --> |No| localize__ --> |Yes| localize
  unload --> dispose --> sstop
  init_ --> |No| init

  tracking --> localizet_ --> |Yes| localize2 --> localize2_ --> |Yes| tracking
  localizet_ --> |No| tracking
  localize2_ --> |No| localization_g2

  startup_graph --> init_graph
  init_graph --> localization_graph
  localization_graph --> tracking_graph
  tracking_graph --> localization_graph
  tracking_graph --> stopping_graph

流程大致分为几个阶段：

• 启动：
  • 在 session 启动后，原生层的 tracker 会被创建。
  • target 自身 Start() 之后会被加载到对应 tracker 中。
• 初始化：
  • 使用 6DoF frame source 时，会进入本地跟踪初始化过程。
  • 使用非 6DoF frame source 时，初始化阶段会被跳过，直接进入初始定位阶段。
  • 这个过程可能会花费一些时间，与场景复杂度和设备性能能力相关，且通常会与 frame source 底层使用的算法有关。
  • 默认配置下，这个阶段内容不会显示，可以通过 ActiveController 组件选项来控制这个行为。
• 初始定位：
  • 如果定位开启且超过请求间隔，tracker 会向云端发起定位请求。
    • 定位成功后，如果定位服务返回的 id 所对应的 block 已加载，则进入跟踪阶段；如果 block 未加载，则继续等待 block 加载完成并等待下一次定位请求。
    • 定位失败后，tracker 会继续等待下一次定位请求。
  • 这个过程可能会花费一些时间，取决于场景易定位程度、数据采集建图质量和网络状况。
  • 默认配置下，这个阶段内容不会显示，可以通过 ActiveController 组件选项来控制这个行为。
• 跟踪：
  • tracker 会持续跟踪当前 block。
  • 如果定位开启且超过请求间隔，tracker 会向云端发起定位请求。
    • 定位成功后，如果定位服务返回的 id 未发生变化，则继续跟踪；如果 id 发生了变化且 block 已加载，则切换到新的 block 并继续跟踪；如果 id 发生了变化且 block 未加载，则继续等待 block 加载完成并等待下一次定位请求。
    • 定位失败后，tracker 会继续跟踪当前 block，并等待下一次定位请求。
  • 默认配置下，这个阶段只有处于跟踪状态（TargetController.IsTracked == true）的 target 节点下的内容会显示，可以通过 ActiveController 组件选项来控制这个行为。
• 停止：
  • 在 session 停止后，target 被卸载，原生层的 tracker 会被销毁。

调整设备支持等级

MegaTrackerFrameFilter 的 MegaTrackerFrameFilter.MinInputFrameLevel 属性用于指定 Mega 支持的最低设备等级。

Mega 可以在几乎所有类型的帧数据源上运行，但不同的帧数据源对跟踪效果有不同的影响。

默认情况下，Mega 会选择设备支持的最高等级的帧数据源进行跟踪。默认配置下的支持 Mega 的 session 已经配置了支持 6DoF 和 5DoF 的帧数据源。

在 Mega 运行时要支持某个等级的帧数据源需要满足两个条件：

• 所需的帧数据源在 session 的可选帧数据源组中。
• MegaTrackerFrameFilter.MinInputFrameLevel 大于或等于所需的帧数据源的 CameraTransformType 等级。

比如，要在默认 session 中支持 3DoF 跟踪，需要：

• 添加 ThreeDofCameraDeviceFrameSource 到 session 的帧数据源组中。
• 修改 MegaTrackerFrameFilter.MinInputFrameLevel 为 ThreeDof。

又比如，要在默认 session 中删除 5DoF 跟踪支持，需要：

• 从 session 的帧数据源组中删除 InertialCameraDeviceFrameSource。
• 修改 MegaTrackerFrameFilter.MinInputFrameLevel 为 SixDof（即使不修改，由于没有 5DoF 帧数据源，5DoF 也不会被使用）。

在没有满足条件的帧数据源可用时，session 组装会失败。

了解当前系统状态

在默认 session 配置下，UI 消息 会显示在屏幕上，其中包含了 Mega 跟踪状态的信息。

• 版本 >= 4003
• 版本 4.7 - 4002

在定位成功时，Mega 服务信息下会包含 Found 状态文字；定位失败时，Mega 服务信息下会包含 NotFound 状态文字。

已经加载的 block 会显示为 Block [scnObj=<objName>] (<trackingStatus>): <name> (<id>)。其中 <objName> 是 block 对应的场景物体名称，<name> 是 block 的名称，<id> 是 block 的 ID。trackingStatus 可能为 Tracking 或 NotTracking，分别表示当前 block 是否被跟踪中。

在定位成功时，被定位到但未加载的 block 信息会显示成 Block [scnObj=?]: <name> (<id>)。

提示

NotFound 是正常状态，在 Mega 工作的整个过程中经常会出现该状态，出现该状态时跟踪仍然在继续。通常应用开发中不需要对 NotFound 状态进行特殊处理。

使用 MegaTrackerFrameFilter.LocalizationRespond 事件可以获取当前的定位状态，从而了解系统当前是否找到了跟踪目标。

以下代码展示了如何使用该事件，以及常见的需要应用关注的异常状态的处理方法：

private void Awake()
{
    megaTracker.LocalizationRespond += HandleLocalizationStatusChange;
}
        
private void HandleLocalizationStatusChange(MegaLocalizationResponse response)
{
    var status = response.Status;
    wakingUpCount = status == MegaTrackerLocalizationStatus.WakingUp ? wakingUpCount + 1 : 0;
    if (wakingUpCount >= 5)
    {
        // 服务正在唤醒中，需要让终端用户等待
    }

    if (status == MegaTrackerLocalizationStatus.QpsLimitExceeded)
    {
        // QPS 超限，会随机有终端用户定位失败（总体跟踪质量下降）
        // 这时一般需要付费提升 QPS 上限以保障当前用户量下的跟踪质量
    }

    if (status == MegaTrackerLocalizationStatus.ApiTokenExpired)
    {
        // Token过期，这只会出现在使用 Token 接口访问服务时
        // 解决该问题需要应用请求自己的后台获取 Token，并调用 MegaTrackerFrameFilter.UpdateToken 进行更新
    }
}

如果应用经常遇到 MegaTrackerLocalizationStatus.RequestTimeout 状态，通常说明设备连接服务的网络状况不佳，建议优化网络环境以提升跟踪质量。在网络状况无法改善的场景下，可以考虑增加请求超时时间。

注意

无法通过该事件获取定位返回的 pose。

事实上，定位返回的 pose 在应用开发中是不需要的，EasyAR 会在定位返回后通过本地算法计算出更准确的 pose 并返回给开发者使用，而该 pose 已经体现在 block 的 transform 中，可以参考 获取 session 的运行结果。

暂停和继续

Mega 的跟踪和定位功能可以分别暂停和继续。

暂停跟踪

设置 MegaTrackerFrameFilter.enabled 为 false 可以暂停跟踪。

默认在跟踪暂停后，所有 block 节点下的内容都会隐藏。

暂停定位

• 版本 >= 4001
• 版本 4.7 - 4000

设置 MegaTrackerFrameFilter.EnableLocalization 为 false 可以暂停定位。

警告

暂停定位会影响跟踪效果，一般不建议修改。请在 EasyAR 技术支持的指导下使用。

如果应用执行过程中定位被暂停过，向 EasyAR 反馈问题时请务必说明这一点。

服务和请求控制

可以通过修改 MegaTrackerFrameFilter 组件的参数来控制请求服务的行为。

选择定位库

选中 session 下的 Mega Tracker 物体，修改 Service 下的选项可以调整连接的定位库。该选项需要在 session 启动前设置。

默认配置下，Access Source 是 Global Config，服务配置使用全局配置，服务参数可以在 Project Settings 中的 EasyAR > Sense > Mega > Mega Block 中进行修改，该配置会影响所有使用该全局配置的 session。

提示

服务配置可以从 EasyAR 开发中心获取。

如果需要在不同的 session 中使用不同的定位库，可以将 Access Source 设置为 API Key，然后在下方修改服务参数。

在脚本中，可以修改 MegaTrackerFrameFilter.ServiceAccessSource 和 MegaTrackerFrameFilter.ServiceAccessData 来达到同样的效果。

比如，下面的代码展示了如何在 session 启动前配置 tracker 使用运行时参数连接服务：

megaTracker.ServiceType = easyar.MegaApiType.Block;
megaTracker.ServiceAccessSource = easyar.MegaServiceAccessSourceType.APIKey;
megaTracker.ServiceAccessData = new easyar.APIKeyAccessData
{
    ServerAddress = serverAddress,
    APIKey = apiKey,
    APISecret = apiSecret,
    AppID = appID
};

请求间隔和超时

选中 session 下的 Mega Tracker 物体，修改 Request Time Parameters 下的选项可以调整请求服务的时间间隔和超时时间。

在脚本中，可以修改 MegaTrackerFrameFilter.RequestTimeParameters 来达到同样的效果。

警告

修改请求间隔会影响跟踪效果，一般不建议修改。请在 EasyAR 技术支持的指导下使用。

如果应用执行过程中请求间隔被修改过，向 EasyAR 反馈问题时请务必说明这一点。

切换定位库

使用 MegaTrackerFrameFilter.SwitchEndPoint 可以在运行时切换定位库。使用这个接口时相机画面及 session 不会中断。

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