Class SparseSpatialMapResult

命名空間

easyar

獲取稀疏建圖與定位系統的輸出，會以OutputFrame的頻率更新。

繼承

FrameFilterResult

SparseSpatialMapResult

方法

getMotionTrackingStatus

獲取當前運動跟蹤狀態。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

public int getMotionTrackingStatus()

fun getMotionTrackingStatus(): Int

- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus

public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus

public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

傳回值

類型	描述
MotionTrackingStatus

getVioPose

獲取當前VIO坐標系原點在相機坐標系中的位姿。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

std::optional<Matrix44F> getVioPose()

public @Nullable Matrix44F getVioPose()

fun getVioPose(): Matrix44F?

- (easyar_Matrix44F *)getVioPose

public func getVioPose() -> Matrix44F?

public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

傳回值

類型	描述
Optional<Matrix44F>

getMapPose

若在SparseSpatialMap中定位成功，則輸出地圖原點在相機坐標系中的位姿，否則，輸出VIO坐標系原點在相機坐標系中的位姿。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

std::optional<Matrix44F> getMapPose()

public @Nullable Matrix44F getMapPose()

fun getMapPose(): Matrix44F?

- (easyar_Matrix44F *)getMapPose

public func getMapPose() -> Matrix44F?

public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

傳回值

類型	描述
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

定位系統能否確定設備相對於定位地圖的位姿關係。 單次定位成功後，會通過運動跟蹤系統進行持續追蹤，因此即使移除地圖區域，但是運動跟蹤一直正常工作，仍然會返回true。

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)

bool getLocalizationStatus()

public boolean getLocalizationStatus()

fun getLocalizationStatus(): Boolean

- (bool)getLocalizationStatus

public func getLocalizationStatus() -> Bool

public virtual bool getLocalizationStatus()

傳回值

類型	描述
Boolean

getLocalizationMapID

獲取當前定位成功的地圖的ID，

• c
• cpp
• java
• kotlin
• objective-c
• swift
• csharp

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)

std::string getLocalizationMapID()

public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()

fun getLocalizationMapID(): String

- (NSString *)getLocalizationMapID

public func getLocalizationMapID() -> String

public virtual string getLocalizationMapID()

傳回值

類型	描述
String