EasyAR 平面偵測
EasyAR 平面偵測是在運行 EasyAR 運動追蹤時，自動偵測環境中的水平面，提供虛擬物體放置等功能。
EasyAR 平面偵測原理
EasyAR 平面偵測（Plane Detection）是在 運行 EasyAR 運動追蹤（Motion Tracker）過程中同步 自動完成的一種簡單的環境理解能力。系統基於設備攝像頭和慣性感測器獲取的時空資訊，對真實環境進行連續建模，從而識別並追蹤環境中的水平面，為虛擬物體放置、互動對齊和空間理解提供基礎支援。
具體的流程為：
運動追蹤
在運動追蹤運行期間，EasyAR 持續獲取來自 RGB 攝像頭的連續影像幀、加速度計和陀螺儀的以下兩類核心數據。系統透過視覺–慣性融合演算法估計設備在世界座標系中的連續六自由度位置和姿態，為後續的空間建模與平面分析提供穩定、低漂移的相機軌跡。
特徵點偵測和三角化
在姿態估計的基礎上，EasyAR 從影像序列中提取並追蹤穩定的視覺特徵點（如角點或紋理顯著區域），並透過多視幾何方法將這些特徵點三角化，恢復其在三維空間中的位置，形成一個局部三維點雲表示。
平面候選區域生成
在獲得三維點雲後，系統對點雲進行幾何分析，以發現可能屬於同一平面的點集。透過與重力方向的關係判斷，系統可以區分水平面候選，即法向量與重力方向近似平行的平面（如地面、桌面）。
平面追蹤與偵測
EasyAR 會在連續幀中對已偵測到的平面進行驗證和更新：
- 判斷新觀測到的三維點是否支援已有平面模型；
- 根據觀測一致性動態調整平面範圍、邊界和置信度；
- 剔除短暫出現或不穩定的平面候選。 只有在幾何一致性和時間穩定性均滿足要求時，結果才會被視為「可用平面」。
平面座標系與虛擬內容對齊
一旦平面被確認，您可基於平面偵測結果實現更真實的 AR 效果：
- 在平面上放置虛擬物體，實現真實尺度和方向的對齊；
- 進行射線投射（Hit Test），將螢幕點擊映射到真實平面位置；
- 實現基於平面的互動邏輯，如物體吸附、移動和遮擋判斷。
由於平面與運動追蹤系統共享同一世界座標系，虛擬物體在用戶移動設備時能夠保持穩定、連續的空間一致性。
平面偵測依賴於運動追蹤提供的穩定姿態和空間結構，而平面偵測結果反過來也可用於增強環境理解能力，例如輔助內容放置和互動設計。二者共同構成 EasyAR 空間感知能力的核心基礎，但在系統架構上相互解耦，平面偵測不會改變運動追蹤本身的姿態估計結果。
最佳實踐
為了保證用戶使用平面偵測的效果，遵循以下實踐能提升用戶體驗。
- 引導用戶緩慢移動，避免靜止不動、快速運動或者原地旋轉。
- 避免無紋理、純色、鏡面等視覺難以識別的平面。
附註
平面偵測是 EasyAR 識別環境中水平面的功能，表面追蹤並不偵測或者識別場景中的平面結構，需要進行區分。