規劃全景相機空間數據採集路線

本指南旨在規範 Mega Block 的路徑規劃流程。通過制定科學的採集路線，確保現場採集數據滿足應採盡採、閉環及迴環等原則，從而提升建圖精度、定位效果，保證最佳的 AR 體驗。

最終產出物是一段採集路徑規劃視頻，它被用於指導現場作業。

開始之前

在開始規劃前，需要先準備好平面地圖和繪製工具。

獲取採集區域的平面地圖

通過以下途徑獲取採集區域的平面地圖：

• 主流地圖平臺

  利用主流地圖平臺獲取平面地圖或衛星地圖。確保將地圖縮放至最高層級（最大比例尺），以獲取詳細的內部道路地圖及建築輪廓信息。

• 物業方提供

  對於旅遊景區、室內商場、展館等場景，也可以使用物業方提供的平面佈局圖 （CAD）。

保存圖片：將獲取的平面地圖以高分辨率圖片格式（PNG 或 JPG）導出並保存至本地，該文件是後續路徑繪製的基礎。

重要事項

平面地圖中的道路信息越詳細和準確，後續路徑規劃的精度與現場作業效率越高。

示例：通過地圖平臺獲取的上海長泰廣場平面地圖。

準備繪製路線工具

路徑規劃的產出需體現繪製路線的動態過程，建議使用操作系統內置工具進行繪圖與過程錄製。

• 繪圖與標註工具：

  • Windows： 右鍵圖片選擇使用系統自帶的 照片 應用打開，點擊頂部 編輯 按鈕進入標註模式。
  • macOS： 雙擊圖片使用 預覽 打開，點擊工具欄中的 標記 圖標。
  • 移動端 (iOS/Android)： 利用系統相冊自帶的 編輯 -> 標註 功能。

• 屏幕錄製工具：

  • Windows： 打開系統自帶的 截圖工具 (Snipping Tool)，切換至 錄像模式 (攝像機圖標)，點擊“新建”框選錄制區域。
  • macOS： 按下快捷鍵 Cmd + Shift + 5，選擇“錄製選定部分”。
  • 移動端： 通過系統控制中心的 屏幕錄製 功能進行實時錄像。

提示

無論使用何種工具，請確保錄製畫面包含完整的“起筆”到“收筆”過程。

確定採集範圍

在正式規劃路線前，需要先確定採集範圍，下面舉例演示該流程：

1. 定位區域：在地圖平臺上檢索目標地標（如 xx 商場， xx 公園， xx 博物館等）。

2. 劃定邊界：參考地圖顯示的物理輪廓或行政虛線，明確需採集的範圍（例如圖中的虛線內）。

3. 測定尺寸：使用地圖平臺內置的測距工具，測量目標區域的長與寬。

4. 覈算面積：基於測得數據評估總作業面積。如圖中區域長約 340 米，寬約 270 米，總作業面積約 9 萬平方米。

採集路線原則

爲了保證最終的建圖效果，規劃路線和現場採集時需要遵循以下五個原則。

原則一：單次採全

• 單次完整性：在條件允許下，儘量爭取在單次任務內完成目標區域的全量採集。若無法避免分開採集，請確保單次採集的有效作業時長不低於 80 分鐘（只使用內置電池時不低於 40 分鐘）。

• 時長限制：採集時長受限於設備供電與系統處理能力，請嚴格參照下表：

  供電方案	時長上限
  外接充電寶 (推薦)	128 分鐘
  GoPro Max/Max2 內置電池	60 分鐘

  警告

  • 存儲空間：爲了採集 128 分鐘的視頻需預留至少 64 GB 存儲空間。
  • 過熱保護：氣溫超過 30°C 時，必須取下 GoPro Max/Max2 內置鋰電池，僅使用充電寶供電，以防止設備過熱關機。
  • 面積估算：128 分鐘的極限時長大約可覆蓋 9 萬平方米 (300m × 300m) 的區域。

• 室外採集額外要求：

  • GoPro Max/Max2 開機後，在採集前需要先等待 2 分鐘進行 GNSS （全球衛星導航系統，如 GPS、北斗等）信號初始化。
  • 起點必須選擇在室外周圍 3 米內存在地標建築物的位置，並且面向該建築物。

原則二：應採盡採（核心原則）

• 定義：作業邊界內所有公開運營區域均需納入採集範圍。

  重要事項

  用戶視角判定法

  在規劃或現場判斷時，請代入最終用戶的身份。

  • 景區 \(\rightarrow\) 遊客
  • 商場 \(\rightarrow\) 顧客
  • 醫院 \(\rightarrow\) 患者/訪客

  只要是該身份可能到達的區域，就需要納入採集範圍。

• 開闊區域覆蓋：由於 GoPro Max/Max2 的採集清晰範圍爲路徑左右各 3 米，遇到開闊區域時需人爲增加路徑使該區域能夠被完全高清覆蓋，路徑之間的間隔不得多於 6 米。

  

  圖中開闊的廣場被以 6 米間隔的網格狀採集路徑覆蓋。

  

  圖中寬度超過 6 米的步行街分左右兩條道以迴環的形式（像梯子狀九連環）採集。

原則三：迴環（非常重要）

• 高質量數據的核心指標：走兩遍的路徑在總路徑中的佔比。佔比越高，消除累積誤差的能力越強，建圖質量越好。

• 規劃策略：

  • 寬路 (≥6m)：每行進約 30 米進行一次迴環（畫圈），相鄰的“圈”必須有一條邊是重合的。

    重要事項

    轉彎時一定要慢，走儘量大的弧線，原地快速轉向可能會導致迴環失效！

    視頻中演示了四個連續區域的迴環方式，每條路徑走過第一遍的時候標記爲黑色，走過兩遍的時候標記爲綠色代表該路徑上的採圖已高質量完成。

    

    好的採集結果中相鄰環都有一條邊重合，看起來像植物細胞壁，緊緊貼合。

  • 窄路 (<6m)：無需繞圈，保持在道路中間往返採集兩次即可。

  • 先採大框架，再補充分支：對於採集範圍較大的區域，可以先走一遍完整主路線保證整體精度，再在走第二遍途徑分支或重要點位時再進入分支路線採集。

    

    圖中藍色圈出的是從主路線分叉出的“小分支”，應當先走一遍完整的主路線，在第二遍採集時再進入分支路線進行採集。

原則四：閉環

警告

不要過早結束：回到起點後，需多走幾十米以確保閉環。未閉環的數據將導致建圖產生嚴重漂移。

• 閉環標準：在採集結束前必須走回起點，然後沿着最開始的路徑重複行走至少 30 米。

示例：紅點是起始點，在採集完成回到起始點後（虛線）必須沿原路走到綠點（距起點至少 30 米）位置方可結束採集。

原則五：以現場爲準

• 現場環境偏差：在線衛星影像可能存在時效性限制，與現場實際物理環境（如新增臨時建築、圍擋或植被變化）產生偏差。若規劃路線在物理上不可通行，您需根據實際情況靈活調整路線。

• 細節補充：在採集過程中若一些細節區域在規劃中沒有體現，爲滿足應採盡採原則，您需要現場採集時靈活調整路線，補充進採集路線。

• 實時軌跡輔助：在室外採集過程中，建議同時開啓移動端軌跡追蹤工具（如具備 GNSS 數據記錄功能的運動類 App）用於後續審覈。通過實時查看已記錄的行走曲線，您可以直觀判斷當前已覆蓋的範圍，及時發現漏採區域並糾正後續路線。

  這個例子演示了使用“華爲運動健康 App” 記錄採集路線。

檢查採集結果

在採集結束後，需要檢查採集過程中使用工具記錄的軌跡數據是否違反前述採集原則（特別是應採盡採核心原則），若相差較大建議重新採集，以免影響後續建圖效果。

示例：由移動端軌跡追蹤工具記錄的採圖軌跡。

您也可以在 EasyAR 開發中心左側雲服務中的 Mega Block > Block 建圖 > 對應項目最右側的管理 > 對應建圖任務中點擊預覽軌跡查看當前採集路線的軌跡圖。

如果室內採集沒有 GNSS 數據，在採集數據完成 Mega Block 建圖後，在開發中心建圖管理內也可以查看採集路線的軌跡。

如果室外採集帶有 GNSS 數據，開發中心的採集路線軌跡還能與地圖對應。（GNSS 信息可能會有一定偏移，屬正常情況）

分工建議

如果您面對的是大規模的採集任務，或需要（同時）前往多個不同地點的區域進行採圖作業，可以參考以下團隊分工方式：

• 技術人員：根據平面地圖和本文描述的採圖原則設計採圖路徑並錄製規劃視頻。在採圖完成後根據採圖時記錄的軌跡檢查採圖質量。
• 採圖人員：根據制定的規劃視頻現場進行採集作業，需要根據現場情況微調路線。在採圖過程中使用軌跡追蹤工具記錄採集時的行動軌跡，用於在採集過程中防止漏採以及採集完成後複查。

提示

分工方式並非固定要求，您可以根據團隊實際的人力情況靈活調整。

後續步驟

• 瞭解如何規劃多圖融合採集。
• 瞭解採集方法。