Table of Contents

Сбор измененных областей для инкрементного обновления

В этой главе рассказывается, как использовать панорамную камеру для сбора данных об изменениях для инкрементного обновления карты, что позволяет обновлять данные локальных областей с изменениями в сцене.

Примечание

Текущий сбор данных для инкрементного обновления Mega поддерживает только камеру GoPro Max. GoPro Max 2 и камеры других брендов пока не поддерживаются.

Подготовка

Планирование пути сбора данных для инкрементного обновления

Подобно тому, как перед сбором данных для создания карты Mega требуется планирование пути, перед сбором данных для инкрементного обновления также необходимо заранее спланировать путь.

Общий принцип планирования пути для инкрементного обновления: Покрыть область обновления и одновременно собрать достаточное количество неизмененных областей существующей карты. Как правило, путь сбора для обновления должен включать как минимум 20 метров траектории, одновременно удовлетворяющих:

  • Совпадению с путем сбора существующей карты.
  • Схожести условий окружающей среды во время обновления с теми, что были при первоначальном сборе карты.

Ниже приведены несколько типичных сценариев использования инкрементного обновления и соответствующие способы планирования пути.

  • Обновление части на исходной траектории сбора

    Пунктирная линия на рисунке ниже представляет исходный путь сбора. Область C требует обновления, остальные не изменились. Сбор можно проводить по прежнему маршруту, собирая не только в обновляемой области C, но и в соседних областях B и D, как показано сплошной зеленой линией.

    mapupdateroutine

  • Обновление смежных областей рядом с исходной траекторией

    Пунктирная линия представляет исходный путь сбора. Области E и F требуют обновления, остальные не изменились. Сбор проводится по прежнему маршруту, собирая в обновляемых областях E и F, а также в соседних неизмененных областях C и D, как показано сплошной зеленой линией. Начальный и конечный участки пути выбираются в неизменных областях C и D.

    mapupdateroutine2

  • Обновление несмежных областей за пределами исходной траектории

    Пунктирная линия представляет исходный путь сбора. Области E и F требуют обновления, остальные не изменились. Сбор проводится по прежнему маршруту, собирая в обновляемых областях E и F, а также в соседних неизмененных областях C и D, как показано сплошной зеленой линией. Начальный и конечный участки пути выбираются в неизменных областях C и D.

    mapupdateroutine3

Примечание

Один сеанс сбора для инкрементного обновления не должен превышать 16 минут. Не превышайте это ограничение при планировании пути.

Начало сбора

  • Сверьтесь с Контрольным списком настроек GoPro Max, чтобы убедиться, что настройки соответствуют требованиям.

  • Проверьте условия сбора

    • Избегайте сбора при большом скоплении людей вокруг.

    • Избегайте сбора при очень интенсивном освещении (например, в полдень в ясный день).

    • Избегайте сбора в дождливую, снежную погоду или при сильном тумане.

  • Включение и подготовка

    • Включите камеру GoPro Max и проверьте ее.

    • Надежно закрепите камеру на селфи-палке, экраном к себе.

    • Убедитесь, что в пределах 3 метров от начальной точки есть здания, статуи или другие близкие объекты (не начинайте сбор в центре большой площади).

    • Если маршрут сбора включает улицу, включите камеру на открытом пространстве на улице и подождите более 2 минут в режиме ожидания перед началом сбора в стартовой точке.

  • Начало сбора

    • Держите панорамную камеру примерно на 20 см над головой, не выше и не ниже, селфи-палка должна быть вертикальной.

    • Нажмите кнопку начала записи или используйте приложение GoPro Quik для запуска записи.

    • В начальной точке сделайте горизонтальное движение на расстояние более 2 метров перед богатой текстурой поверхностью (например, здание, стена).

Во время сбора

  • Все время крепко держите селфи-палку, стараясь максимально стабилизировать камеру.

  • Скорость ходьбы не должна превышать 1 м/с, избегайте быстрых движений. Запрещены сбор во время бега, езды на велосипеде или с транспорта.

  • При поворотах или разворотах уменьшайте скорость вращения, избегайте резких поворотов.

  • Обходите препятствия, в помещении следите за высотой потолка, не допускайте ударов камеры или ее трения о поверхности.

  • Следите за продолжительностью сбора. Один сеанс сбора для инкрементного обновления не должен превышать 16 минут.

Завершение сбора

  • После завершения сбора нажмите кнопку записи или используйте GoPro Quik APP для остановки записи. Дождитесь окончания сохранения.

  • Убедитесь, что продолжительность сохраненного видео соответствует фактической продолжительности сбора.

Избегайте невалидных данных сбора

Некорректный сбор может привести к невалидным данным, то есть данные сбора непригодны для использования. Распространенные причины:

  • ❌ Забыли снять защитные крышки с объективов (включая прозрачные).

  • ❌ Аварийное завершение записи (разрядился аккумулятор, закончилось место на карте памяти, автоматическое отключение из-за перегрева).

  • ❌ Удар камеры во время сбора (о дверной косяк, балку и т.д.).

  • ❌ Падение или соскальзывание камеры с селфи-палки во время сбора.

  • ❌ Снятие камеры для протирки объективов во время сбора.

  • ❌ Некорректные методы сбора: на велосипеде, под зонтом, с лодки и т.д.

  • ❌ Селфи-палка не удерживалась вертикально, а опиралась на тело.

Следующие шаги

После завершения сбора панорамных данных для обновления:

Связанные темы