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Coleta de áreas alteradas para atualização incremental

Este capítulo apresenta como usar uma câmera panorâmica para coletar dados de alterações para a atualização incremental do mapa, permitindo a atualização de dados em áreas locais onde a cena foi alterada.

Nota

Atualmente, a coleta de dados para atualização incremental do Mega suporta apenas a câmera GoPro Max. Não é suportada a coleta com GoPro Max 2 ou outras marcas de câmeras panorâmicas.

Preparativos

Planejamento da rota de coleta de dados para atualização incremental

Semelhante ao planejamento de rota necessário antes da coleta de dados panorâmicos para construção do mapa Mega, a coleta de dados para atualização incremental também requer planejamento de rota prévio.

A diretriz geral para o planejamento da rota de atualização incremental é: Cobrir a área de atualização, coletando simultaneamente área suficiente inalterada do mapa existente. Geralmente, a rota de coleta para atualização incremental deve ter pelo menos 20 metros de trajetória que atenda simultaneamente a:

  • Sobreposição com a trajetória de coleta do mapa existente.
  • Condições ambientais durante a atualização incremental essencialmente consistentes com as da coleta do mapa existente.

Abaixo estão alguns usos típicos de atualização incremental e suas respectivas formas de planejamento de rota.

  • Atualização necessária em parte da trajetória da coleta original

    A linha tracejada na figura abaixo representa a trajetória de coleta original, onde a área C precisa ser atualizada, enquanto outras áreas permanecem inalteradas. Durante a coleta, mantenha a rota anterior, coletando na área C que requer atualização e simultaneamente nas áreas adjacentes B e D, conforme mostrado pela linha verde contínua na figura.

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  • Atualização necessária em áreas adjacentes fora da trajetória da coleta original

    A linha tracejada na figura abaixo representa a trajetória de coleta original, onde as áreas E e F precisam ser atualizadas, enquanto outras áreas permanecem inalteradas. Durante a coleta suplementar, mantenha a rota anterior, coletando nas áreas E e F que requerem atualização e simultaneamente nas áreas próximas C e D, conforme mostrado pela linha verde contínua na figura. Os segmentos inicial e final da coleta devem ser escolhidos nas áreas inalteradas C e D.

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  • Atualização necessária em áreas não adjacentes fora da trajetória da coleta original

    A linha tracejada na figura abaixo representa a trajetória de coleta original, onde as áreas E e F precisam ser atualizadas, enquanto outras áreas permanecem inalteradas. Durante a coleta suplementar, mantenha a rota anterior, coletando nas áreas E e F que requerem atualização e simultaneamente nas áreas próximas C e D, conforme mostrado pela linha verde contínua na figura. Os segmentos inicial e final da coleta devem ser escolhidos nas áreas inalteradas C e D.

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Nota

Uma única coleta para atualização incremental não pode exceder 16 minutos. Não ultrapasse esse limite ao planejar a rota.

Iniciar a coleta

  • Consulte a Lista de verificação de configuração da GoPro Max para confirmar que as configurações estão corretas.

  • Verifique as condições de coleta

    • Evite coletar quando houver muitas pessoas ao redor.

    • Evite coletar durante períodos de iluminação intensa (por exemplo, ao meio-dia em dias muito ensolarados).

    • Evite coletar em dias de chuva, neve ou neblina intensa.

  • Ligue e prepare

    • Ligue e verifique a câmera GoPro Max.

    • Fixe firmemente a câmera em uma haste de selfie, com o lado que tem a tela voltado para você.

    • Certifique-se de que haja objetos próximos como edifícios ou estátuas dentro de 3 metros do ponto de partida. Evite iniciar a coleta no meio de uma grande praça, por exemplo.

    • Se a rota de coleta incluir áreas externas, ligue a câmera em um local aberto externo, aguarde mais de 2 minutos no modo de espera e só então vá para o ponto de início da coleta.

  • Inicie a coleta

    • Segure a câmera panorâmica cerca de 20 centímetros acima da cabeça, nem muito alta nem muito baixa, mantendo a haste de selfie na vertical.

    • Pressione o botão de gravação ou use o aplicativo GoPro Quik para iniciar a gravação.

    • No ponto inicial, desloque-se lateralmente por mais de 2 metros, apontando para um edifício, parede ou outro elemento com textura rica e próxima.

Durante a coleta

  • Segure a haste de selfie firmemente durante toda a coleta, mantendo a câmera o mais estável possível.

  • Caminhe a uma velocidade não superior a 1 metro por segundo, evite movimentos rápidos. Não corra, não colete de bicicleta ou de veículo em movimento.

  • Ao fazer curvas ou inversões de direção, reduza a velocidade de giro, evitando rotações rápidas.

  • Fique atento a obstáculos, evite colisões. Em ambientes internos, observe a altura do teto para evitar bater ou esfregar a câmera.

  • Monitore o tempo de coleta. O tempo de coleta para uma única sessão de atualização incremental não pode exceder 16 minutos.

Finalizar a coleta

  • Após o término da coleta, pare a gravação pressionando o botão de gravação ou usando o GoPro Quik APP. Aguarde a conclusão do armazenamento.

  • Verifique se a duração do vídeo salvo na câmera corresponde à duração real da coleta.

Evitar dados de coleta inválidos

Coletas inadequadas podem resultar em dados inválidos, ou seja, dados de coleta inutilizáveis. As causas comuns incluem as listadas abaixo. Evite-as e, se ocorrerem, recolha os dados.

  • ❌ Esquecer de remover as capas de proteção da lente, incluindo as transparentes.

  • ❌ Parada não normal da gravação, como bateria esgotada, espaço de armazenamento do cartão cheio, desligamento automático por superaquecimento da câmera.

  • ❌ Colisão da câmera durante a coleta, por exemplo, contra batentes de portas, vigas do teto, etc.

  • ❌ Queda ou deslizamento da câmera da haste de selfie durante a coleta.

  • ❌ Retirar a câmera durante a coleta para limpar as lentes.

  • ❌ Coleta em bicicleta, coleta com guarda-chuva, coleta em barco ou outros métodos não padronizados.

  • ❌ Não manter a haste de selfie na vertical durante a coleta, apoiando-a inclinada no corpo.

Próximos passos

Após concluir a coleta dos dados panorâmicos para atualização incremental,

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