Table of Contents

Использование панорамной камеры для сбора пространственных данных сверхбольшого масштаба

Для сверхбольших сцен, таких как туристические зоны, городские кварталы и крупные торговые комплексы площадью более сотен тысяч квадратных метров или даже миллионов квадратных метров, однократный сбор данных и режим одной большой карты не могут удовлетворить требования. Поэтому Mega предоставляет городскую функцию слияния нескольких карт сверхбольшого пространства. С помощью этой функции можно преодолеть исходные ограничения использования пространства и реализовать VPS-локализацию городского масштаба.

Если весь непрерывный участок невозможно собрать за 2 часа, рекомендуется использовать функцию слияния нескольких карт.

Примечание

Для этой функции разработчик должен подать заявку в бизнес-отдел. Мы откроем разрешение на fusion mapping в соответствии с требованиями проекта.

По умолчанию Mega поддерживает fusion mapping только для 5 подобластей. Если требуется слияние карты большего диапазона, также необходимо подать заявку в бизнес-отдел.

route

Решение

Стандартное решение для сверхбольших пространств — разделить целое на части. Логически разделите всю большую сцену на несколько физически перекрывающихся подобластей, соберите каждую подобласть отдельно, а затем выполните слияние и оптимизацию всех подобластей. Это позволяет реализовать бесшовное перемещение во время выполнения за счет динамической загрузки.

Планирование сбора данных

  • Разделите большую сцену по площади, сцене или функциональным зонам. Площадь каждой зоны должна быть в пределах 100 000 квадратных метров.
  • Между соседними подобластями должно быть не менее 200 метров полностью перекрывающегося маршрута. Чем больше перекрытие, тем лучше результат слияния карты. Необходимо обеспечить достаточную зону перекрытия для слияния и оптимизации соседних под карт.
  • Выбирайте области с богатой текстурой. Нельзя выбирать сцены с большими белыми стенами, стеклом, лесом и т. п.
  • Необходимо гарантировать, что маршрут сбора на перекрывающемся пути полностью совпадает, включая направление движения и конкретный маршрут. Проще говоря, идите по прежнему маршруту сбора без каких-либо отклонений.
  • Старайтесь выполнять сбор соседних подобластей в близкие промежутки времени. Избегайте ситуации, когда одна область снимается в полдень, а другая на закате, потому что различия освещения могут привести к сбою слияния.
  • Для многоэтажных indoor/outdoor сцен рекомендуется выделить "outdoor + первый indoor этаж" в одну единицу сбора, а "все indoor этажи" — в другую единицу сбора. Они устанавливают пространственную связь через общую зону первого indoor этажа и в итоге сливаются в единую карту сверхбольшой сцены.

Требования к сбору данных

Используйте панорамную камеру GoPro Max/Max2 для сбора данных сверхбольшого пространства, чтобы обеспечить качество данных и эффективность stitching.

Следующие шаги