Skema fusi multi-waktu
Fusi multi-waktu adalah fitur lanjutan yang bertujuan mengatasi persistensi pengalaman Mega dalam lingkungan pencahayaan kompleks. Dengan membangun atlas peta yang mencakup waktu berbeda, sistem dapat mengatasi gangguan fitur visual akibat peralihan siang-malam dan perubahan musim, memastikan aplikasi menyediakan lokalisasi presisi sentimeter kapan saja sepanjang hari.
Tantangan inti
Mega terutama melakukan lokalisasi berdasarkan fitur visual lingkungan. Meskipun algoritma telah dioptimalkan untuk perubahan pencahayaan dan musim, perbedaan pencahayaan ekstrem akibat peralihan siang-malam masih dapat menyebabkan perubahan mendasar pada fitur visual lokasi yang sama. Oleh karena itu, data peta yang dikumpulkan hanya pada satu waktu (misalnya hanya siang hari) seringkali gagal mencocokkan pada periode lain (misalnya malam hari) karena perbedaan fitur yang besar, mengakibatkan kegagalan lokalisasi.
Solusi
Untuk mengatasi masalah lokalisasi sepanjang hari, platform Mega menyediakan kemampuan lokalisasi fusi data multi-waktu. Dengan memproses data dari periode berbeda di cloud, kemampuan adaptasi sistem terhadap perubahan pencahayaan semakin ditingkatkan.
Cara kerja
- Pengumpulan multi-waktu: Untuk satu adegan fisik yang sama, lakukan pengumpulan data pada kondisi pencahayaan representatif yang berbeda (misalnya siang hari, malam hari).
- Fusi data di cloud: Unggah semua data yang dikumpulkan ke cloud Mega. Layanan cloud akan secara otomatis memproses data dari periode berbeda ini. Melalui optimasi fusi fitur, dibangun basis data peta yang mencakup berbagai periode waktu.
- Pencocokan dan lokalisasi otomatis: Saat aplikasi berjalan, sistem akan secara otomatis mencari dan mencocokkan peta yang paling mendekati kondisi pencahayaan saat ini dalam data peta terfusi berdasarkan fitur gambar yang ditangkap kamera secara real-time, lalu mengembalikan pose gambar tersebut dalam peta.
Praktik terbaik
Untuk mencapai efek fusi optimal, disarankan mengikuti spesifikasi pengumpulan berikut:
- Mencakup periode kritis: Setidaknya mencakup satu set data "siang hari" dan satu set data "malam hari". Untuk skenario dengan perubahan pencahayaan ekstrem (misalnya alun-alun dengan lampu lanskap menyala pada waktu tertentu), disarankan menambah pengumpulan data "sebelum lampu menyala" dan "setelah lampu menyala".
- Konsistensi jalur: Meskipun dikumpulkan pada waktu berbeda, usahakan jalur berjalan dan sudut pengambilan gambar serupa setiap kali pengumpulan. Ini membantu cloud melakukan penyelarasan dan fusi fitur lebih efisien.
Alur implementasi
Untuk mengaktifkan lokalisasi fusi multi-waktu, ikuti alur kerja pengumpulan dan konfigurasi tertentu.
Perencanaan pengumpulan
Evaluasi perubahan pencahayaan skenario, tentukan kombinasi periode yang perlu dikumpulkan
- Kombinasi dasar: Satu set data siang hari + satu set data malam hari (disarankan setelah semua lampu jalan menyala)
- Kombinasi lanjutan: Jika periode senja memiliki lalu lintas tinggi dan pencahayaan khusus, tambahkan satu set data senja
Pengumpulan data
Saat mengumpulkan data setiap periode, pastikan jalur berjalan dan sudut pengambilan gambar serapat mungkin. Contoh: Jika siang hari berjalan di sepanjang garis tengah jalan dari selatan ke utara, malam hari juga harus mempertahankan rute yang sama. Ini membantu cloud menghitung hubungan geometris antar peta periode berbeda lebih efisien, secara signifikan meningkatkan akurasi penyelarasan peta.
Sebelum memulai pengumpulan data periode berbeda, perlu:
- Melakukan perencanaan rute pengumpulan
- Memeriksa konfigurasi GoPro Max atau konfigurasi GoPro Max2
- Membaca dan memahami metode pengumpulan
- Menguasai langkah ekspor data GoPro Max/Max2
Pembuatan peta
- Jika ini pertama kalinya Anda membuat peta dengan Mega, perlu membuat proyek pemetaan baru
- Di pusat pengembangan Mega, buat tugas fusi multi-peta cakupan besar, unggah data multi-waktu yang dikumpulkan
Melihat hasil pemetaan
Setelah pemetaan selesai, Anda dapat melihat hasil pemetaan, termasuk rute pengumpulan dan model spasial:
Kiat
- Jika pemetaan gagal, lihat panduan penanganan kegagalan pemetaan
- Jika pemetaan mengalami masalah seperti layering, lihat panduan penanganan cacat model
Menguji efek lokalisasi
- Jika ini pertama kalinya menggunakan lokalisasi Mega, pertama-tama perlu mengonfigurasi basis data lokalisasi
- Verifikasi cepat apakah basis data lokalisasi dapat digunakan
- Lihat efek simulasi berjalan
- Lihat efek berjalan di lokasi nyata
Penting
Pengingat kembali: Saat mengumpulkan data setiap periode, pastikan jalur berjalan dan sudut pengambilan gambar serapat mungkin setiap kali pengumpulan. Ini membantu cloud menghitung hubungan spasial antar sub-wilayah lebih efisien dan meningkatkan akurasi penyelarasan peta.
Kiat
Peta multi-waktu dihasilkan melalui fusi teroptimasi, peta-peta tersebut selaras secara ketat, konten anotasi hanya perlu ditempatkan sekali.