Решение многоэпохального слияния
Локализация с многоэпохальным слиянием — это расширенная функция, предназначенная для сохранения устойчивости Mega-опыта в сложных условиях освещения. Создавая набор карт, покрывающий разные моменты времени, система может преодолевать влияние смены дня и ночи, сезонных изменений на визуальные признаки и обеспечивать сантиметровую точность локализации в любое время суток.
Основные вызовы
Mega в основном выполняет локализацию по визуальным признакам окружающей среды. Хотя алгоритм специально оптимизирован для изменений освещения и сезонов, резкие различия освещения при смене дня и ночи все еще могут фундаментально менять визуальные признаки одного и того же места. Поэтому данные карты, собранные только в один момент времени, например только днем, часто не могут сопоставиться в другой период, например ночью, из-за больших различий признаков, что приводит к отказу локализации.
Решение
Для решения задачи круглосуточной локализации платформа Mega предоставляет возможность локализации со слиянием данных разных периодов. Благодаря облачной обработке и слиянию данных из разных периодов система лучше адаптируется к изменениям освещения.
Принцип работы
- Многоэпохальный сбор: для одной и той же физической сцены данные собираются при разных репрезентативных условиях освещения, например днем и ночью.
- Облачное слияние данных: все собранные данные загружаются в Mega Cloud, и облачный сервис автоматически обрабатывает данные этих разных периодов. Через оптимизацию слияния признаков строится база карт, содержащая разные периоды.
- Автоматическое сопоставление и локализация: при работе приложения система по признакам изображения, захваченным камерой в реальном времени, автоматически ищет в объединенных данных карты наиболее близкую к текущему освещению карту и возвращает позу изображения в карте.
Лучшие практики
Для достижения лучшего эффекта слияния рекомендуется соблюдать следующие правила сбора:
- Покрытие ключевых периодов: включите как минимум один набор данных "день" и один набор данных "ночь". Для сцен с очень сильными изменениями освещения, например площадей с ландшафтными фонарями, включающимися в заданное время, рекомендуется добавить сбор "до включения света" и "после включения света".
- Согласованность маршрута: хотя сбор выполняется в разное время, рекомендуется каждый раз максимально сохранять одинаковыми маршрут движения и угол съемки. Это помогает облаку эффективнее выравнивать и объединять признаки.
Процесс внедрения
Чтобы включить многоэпохальную локализацию со слиянием, нужно следовать определенному процессу сбора и конфигурации.
Планирование сбора
Оцените изменения освещения в сцене и определите комбинации периодов для сбора
- Базовая комбинация: один набор дневных данных + один набор ночных данных (рекомендуется после полного включения уличных фонарей)
- Расширенная комбинация: если в сумерках большой поток людей и особое освещение, можно добавить еще один набор сумеречных данных
Сбор данных
При сборе данных каждого периода необходимо обеспечить максимально одинаковые маршрут движения и угол съемки. Например, если днем вы идете по центральной линии улицы с юга на север, ночью следует сохранять тот же маршрут. Это помогает облаку эффективнее вычислять геометрические отношения между картами разных периодов и значительно повышает точность выравнивания карт.
Перед началом сбора данных разных периодов необходимо:
- Выполнить планирование маршрута сбора
- Проверить конфигурацию GoPro Max или конфигурацию GoPro Max2
- Прочитать и изучить метод сбора
- Изучить шаги экспорта данных GoPro Max/Max2
Построение карты
- Если вы впервые используете Mega mapping, нужно создать новый проект построения карты
- В Mega Developer Center создайте задачу слияния нескольких карт сверхбольшого диапазона и загрузите собранные многоэпохальные данные
Просмотр результатов построения карты
После завершения построения карты можно просмотреть результаты, включая маршруты сбора и пространственную модель:
Совет
- Если построение карты не удалось, см. руководство по обработке ошибок построения карты
- Если при построении карты возникают проблемы, например расслоение, см. руководство по обработке дефектов модели
Проверка эффекта локализации
- Если вы впервые используете Mega localization, сначала нужно настроить библиотеку карт локализации
- Быстро проверить доступность библиотеки карт локализации
- Посмотреть эффект симуляционного запуска
- Посмотреть эффект реального запуска на месте
Важно
Повторное напоминание: при сборе данных каждого периода нужно каждый раз максимально сохранять одинаковыми маршрут движения и угол съемки. Это помогает облаку эффективнее вычислять пространственные отношения между подобластями и повышает точность выравнивания карт.
Совет
Многоэпохальные карты получаются через оптимизированное слияние и строго выровнены между собой. Аннотационный контент нужно разместить только один раз.