Многосегментная схема слияния
Многосегментная слияние локализация — это продвинутая функция, разработанная для решения проблемы устойчивости работы Mega в сложных условиях освещения. Создавая атлас, охватывающий разные временные периоды, система преодолевает помехи от смены дня и ночи, сезонных изменений на визуальные признаки, гарантируя приложению сантиметровую точность позиционирования в любое время суток.
Ключевые вызовы
Mega в основном полагается на визуальные признаки окружения для локализации. Хотя алгоритмы уже оптимизированы под изменения освещённости и сезонов, резкие перепады света при смене дня и ночи могут кардинально изменить визуальные характеристики одного и того же места. Поэтому данные картографии, собранные в единственный временной промежуток (например, только днём), часто не могут быть сопоставлены в другой период (например, ночью) из-за значительных различий в признаках, что приводит к сбою локализации.
Решение
Для обеспечения всепогодной локализации платформа Mega предоставляет возможность слияния данных разных временных периодов. Обрабатывая в облаке информацию из различных временных отрезков, система дополнительно повышает свою адаптивность к изменениям освещения.
Принцип работы
- Многосегментный сбор данных: для одной физической сцены сбор данных проводится отдельно в репрезентативных условиях освещения (например, днём, ночью).
- Облачное слияние данных: все собранные данные загружаются в облако Mega. Облачный сервис автоматически обрабатывает эту разновременную информацию. Через оптимизацию слияния признаков формируется картографическая база данных, включающая разные временные периоды.
- Автоматическое сопоставление и локализация: во время работы приложения система на основе признаков, захваченных камерой в реальном времени, автоматически ищет и сопоставляет в объединённой карте наиболее подходящий под текущие условия освещения участок, возвращая позицию и ориентацию (позу) этого изображения на карте.
Лучшие практики
Для достижения оптимального эффекта слияния рекомендуется соблюдать следующие нормы сбора:
- Охват ключевых периодов: как минимум включить один набор данных "день" и один "ночь". Для сцен с экстремальными изменениями освещения (например, площадь с включённой декоративной подсветкой) рекомендуется добавить сбор "до включения света" и "после включения света".
- Согласованность маршрута: несмотря на разное время сбора, желательно максимально сохранять одинаковый путь движения и угол съёмки при каждом сборе. Это помогает облаку эффективнее выравнивать и объединять признаки.
Процесс внедрения
Для активации многосегментной слияние локализации необходимо следовать определённому рабочему процессу сбора и настройки.
Планирование сбора
Оцените изменения освещения в сцене, определите комбинации необходимых временных отрезков:
- Базовая комбинация: один набор дневных данных + один набор ночных данных (рекомендуется после полного включения уличного освещения)
- Расширенная комбинация: если в сумерках высокая проходимость и уникальное освещение, можно добавить набор данных "сумерки"
Сбор данных
При сборе данных каждого периода необходимо максимально сохранять одинаковый путь движения и угол съёмки. Например: если днём движение шло по центральной линии улицы с юга на север, вечером следует придерживаться того же маршрута. Это помогает облаку эффективнее вычислять геометрические соотношения между картами разных периодов, значительно повышая точность их выравнивания.
Перед началом сбора данных разных периодов необходимо:
- Провести планирование маршрута сбора
- Проверить конфигурацию устройства GoPro Max
- Ознакомиться с методологией сбора данных
- Изучить этапы экспорта данных GoPro Max
Построение карты
- Если вы впервые создаёте карту в Mega, необходимо создать новый проект картографии
- В центре разработки Mega создайте задачу слияния для больших пространств, загрузив собранные разновременные данные
Просмотр результатов построения
После завершения построения карты вы можете просмотреть результаты, включая маршрут сбора и пространственную модель:
Совет
- При неудаче построения карты обратитесь к руководству по устранению сбоев
- При появлении расслоений или других дефектов модели см. руководство по исправлению дефектов модели
Тестирование точности локализации
- Если вы впервые используете локализацию Mega, сначала настройте базу локализации
- Быстрая проверка работоспособности базы локализации
- Просмотр результатов симуляции
- Просмотр результатов работы в реальных условиях
Важно
Напоминание: при сборе данных каждого периода необходимо максимально сохранять одинаковый путь движения и угол съёмки. Это помогает облаку эффективнее вычислять пространственные отношения между подсетями и повышает точность выравнивания карт.
Совет
Многосегментная карта оптимизирована через слияние, карты строго выровнены, поэтому аннотации достаточно разместить один раз.