Schema di fusione multi-periodo
La localizzazione con fusione multi-periodo è una funzionalità avanzata progettata per risolvere la persistenza dell'esperienza Mega in ambienti con illuminazione complessa. Costruendo un atlante che copre diversi periodi temporali, il sistema può superare le interferenze causate dall'alternanza giorno-notte e dai cambiamenti stagionali sulle caratteristiche visive, garantendo un posizionamento preciso a livello centimetrico in qualsiasi momento della giornata.
Le sfide principali
Mega si basa principalmente sulle caratteristiche visive dell'ambiente per il posizionamento. Sebbene gli algoritmi siano stati ottimizzati per cambiamenti di illuminazione e stagionali, le drastiche differenze luminose tra giorno e notte possono comunque alterare radicalmente le caratteristiche visive dello stesso luogo. Pertanto, dati cartografici acquisiti in un singolo momento (ad esempio solo di giorno) spesso non corrispondono a un altro periodo (come la notte) a causa delle differenze nelle caratteristiche, portando a fallimenti nel posizionamento.
La soluzione
Per risolvere il problema del posizionamento in tutte le condizioni, la piattaforma Mega offre capacità di localizzazione con fusione dati multi-periodo. Elaborando in cloud i dati di diversi periodi temporali, migliora ulteriormente la capacità del sistema di adattarsi ai cambiamenti luminosi.
Come funziona
- Acquisizione multi-periodo: per la stessa scena fisica, acquisire dati separatamente in condizioni di illuminazione rappresentative diverse (ad esempio giorno, notte).
- Fusione dati in cloud: caricare tutti i dati acquisiti sul cloud Mega, dove i servizi cloud li elaborano automaticamente. Attraverso l'ottimizzazione della fusione delle caratteristiche, viene costruito un database cartografico che include diversi periodi temporali.
- Corrispondenza e localizzazione automatica: durante l'esecuzione dell'applicazione, il sistema recupera automaticamente nel database cartografico fuso le mappe più vicine alle condizioni luminose correnti, basandosi sulle caratteristiche catturate in tempo reale dalla fotocamera, e restituisce la posa di quell'immagine nella mappa.
Le migliori pratiche
Per ottenere i migliori risultati di fusione, si consiglia di seguire queste norme di acquisizione:
- Copertura dei periodi chiave: includere almeno un set di dati "diurni" e uno "notturni". Per scenari con estreme variazioni luminose (come piazze con luci paesaggistiche attivate a orari fissi), si consiglia di aggiungere acquisizioni "pre-accensione" e "post-accensione".
- Coerenza del percorso: sebbene acquisiti in momenti diversi, mantenere il più possibile lo stesso percorso e angolo di ripresa per ogni acquisizione. Ciò facilita un allineamento e una fusione delle caratteristiche più efficiente nel cloud.
Flusso di implementazione
Per abilitare la localizzazione con fusione multi-periodo, seguire un flusso di lavoro specifico per acquisizione e configurazione.
Pianificazione dell'acquisizione
Valutare le variazioni di illuminazione dello scenario per determinare la combinazione di periodi da acquisire
- Combinazione base: un set di dati diurni + un set notturni (consigliato dopo l'accensione completa dell'illuminazione pubblica)
- Combinazione avanzata: se il crepuscolo presenta flussi elevati e illuminazione particolare, aggiungere un set di dati crepuscolari
Acquisizione dati
Durante l'acquisizione per ogni periodo, garantire che il percorso e l'angolo di ripresa siano il più possibile identici. Ad esempio: se di giorno si percorre la linea centrale della strada da sud a nord, mantenere lo stesso percorso di notte. Ciò aiuta il cloud a calcolare più efficientemente le relazioni geometriche tra mappe di periodi diversi, migliorando significativamente la precisione dell'allineamento cartografico.
Prima di iniziare l'acquisizione multi-periodo, è necessario:
- Eseguire la pianificazione del percorso di acquisizione
- Verificare la configurazione di GoPro Max o GoPro Max2
- Leggere e familiarizzare con i metodi di acquisizione
- Conoscere i passaggi per esportare i dati GoPro Max/Max2
Creazione della mappa
- Se è la prima volta che si utilizza Mega per la creazione di mappe, creare un nuovo progetto di mappatura
- Nel Mega Developer Center, creare un'attività di fusione multi-mappa per grandi aree, caricando i dati multi-periodo acquisiti
Verifica dei risultati della mappatura
Al termine della creazione della mappa, è possibile visualizzare i risultati, inclusi percorso di acquisizione e modello spaziale:
Consiglio
- In caso di fallimento nella creazione della mappa, consultare la guida alla risoluzione dei problemi di mappatura
- In caso di problemi come la stratificazione del modello, consultare la guida alla risoluzione dei difetti del modello
Testare l'efficacia del posizionamento
- Se è la prima volta che si utilizza Mega per il posizionamento, configurare prima il database di localizzazione
- Verifica rapida della funzionalità del database di localizzazione
- Visualizzare l'effetto di esecuzione simulata
- Visualizzare l'effetto di esecuzione reale sul campo
Importante
Ricorda: durante l'acquisizione per ogni periodo, garantire che percorso e angolo di ripresa siano il più possibile identici. Ciò facilita il calcolo delle relazioni spaziali tra le sotto-aree da parte del cloud e migliora la precisione dell'allineamento cartografico.
Consiglio
Le mappe multi-periodo sono ottimizzate e fuse, risultando perfettamente allineate. I contenuti annotati richiedono un unico posizionamento.