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Soluzione di fusione multi-periodo

La localizzazione con fusione multi-periodo è una funzionalità avanzata progettata per garantire la persistenza dell'esperienza Mega in ambienti di illuminazione complessi. Costruendo un set di mappe che copre tempi diversi, il sistema può superare l'interferenza sulle caratteristiche visive causata dall'alternanza giorno-notte e dai cambiamenti stagionali, garantendo che l'applicazione possa fornire localizzazione precisa al centimetro in qualsiasi momento della giornata.

Sfide principali

Mega localizza principalmente in base alle caratteristiche visive dell'ambiente. Sebbene l'algoritmo sia stato ottimizzato specificamente per cambiamenti di illuminazione e stagionali, le forti differenze di illuminazione causate dall'alternanza giorno-notte possono comunque cambiare radicalmente le caratteristiche visive dello stesso luogo. Pertanto, i dati mappa raccolti in un solo momento, ad esempio solo di giorno, spesso non riescono a corrispondere in un altro periodo, ad esempio di notte, a causa di grandi differenze nelle caratteristiche, causando fallimento della localizzazione.

Soluzione

Per risolvere la localizzazione per tutto il giorno, la piattaforma Mega offre capacità di localizzazione con fusione di dati multi-periodo. Fondendo nel cloud dati di periodi diversi, migliora ulteriormente la capacità del sistema di adattarsi ai cambiamenti di illuminazione.

Principio di funzionamento

  1. Acquisizione multi-periodo: per la stessa scena fisica, raccogliere dati in diverse condizioni di illuminazione rappresentative, come giorno e notte.
  2. Fusione dati cloud: caricare tutti i dati acquisiti su Mega Cloud, e il servizio cloud elaborerà automaticamente i dati di questi periodi diversi. Attraverso ottimizzazione della fusione delle caratteristiche, viene costruito un database di mappe contenente periodi diversi.
  3. Corrispondenza e localizzazione automatiche: durante l'esecuzione dell'applicazione, il sistema recupera e abbina automaticamente nei dati mappa fusi la mappa più vicina alle condizioni di illuminazione correnti in base alle caratteristiche dell'immagine catturate in tempo reale dalla camera, e restituisce la posa dell'immagine nella mappa.

Best practice

Per ottenere il miglior effetto di fusione, si consiglia di seguire queste regole di acquisizione:

  • Coprire periodi chiave: includere almeno un set di dati "giorno" e un set di dati "notte". Per scene con cambiamenti di illuminazione molto grandi, come piazze con luci paesaggistiche che si accendono a orario fisso, si consiglia di aggiungere acquisizioni "prima dell'accensione" e "dopo l'accensione".
  • Coerenza del percorso: anche se l'acquisizione avviene in momenti diversi, si consiglia di mantenere il più possibile coerenti percorso di camminata e angolo di ripresa in ogni acquisizione. Questo aiuta il cloud ad allineare e fondere le caratteristiche in modo più efficiente.

Processo di implementazione

Per abilitare la localizzazione con fusione multi-periodo, seguire uno specifico workflow di acquisizione e configurazione.

  1. Pianificazione acquisizione

    Valutare i cambiamenti di illuminazione della scena e determinare le combinazioni di periodi da acquisire

    • Combinazione base: un set di dati diurni + un set di dati notturni (consigliato dopo l'accensione completa dei lampioni)
    • Combinazione avanzata: se al crepuscolo il flusso di persone è elevato e l'illuminazione è particolare, aggiungere un set di dati del crepuscolo

  2. Acquisizione dati

    Durante l'acquisizione dei dati di ogni periodo, percorso di camminata e angolo di ripresa devono essere il più possibile uguali. Ad esempio, se di giorno si cammina lungo la linea centrale della strada da sud a nord, anche di notte si dovrebbe mantenere lo stesso percorso. Questo aiuta il cloud a calcolare più efficientemente le relazioni geometriche tra mappe di periodi diversi e migliora notevolmente la precisione di allineamento delle mappe.

    Prima di iniziare l'acquisizione di dati di periodi diversi, devi:

  3. Costruzione mappa

  4. Visualizzare risultati di mapping

    Dopo il completamento del mapping, puoi visualizzare i risultati, inclusi percorsi di acquisizione e modelli spaziali:

    Consiglio

  5. Testare effetto di localizzazione

Importante

Nuovo promemoria: durante l'acquisizione dei dati di ogni periodo, è necessario garantire che percorso di camminata e angolo di ripresa siano ogni volta il più possibile uguali. Questo aiuta il cloud a calcolare più efficientemente le relazioni spaziali tra sottoaree e migliora la precisione di allineamento delle mappe.

Consiglio

Le mappe multi-periodo sono ottenute tramite fusione ottimizzata e sono strettamente allineate tra loro. Il contenuto di annotazione deve essere posizionato una sola volta.