Schema di fusione multi-periodo
La localizzazione multi-periodo è una funzionalità avanzata progettata per risolvere la persistenza dell'esperienza Mega in ambienti con illuminazione complessa. Costruendo un atlante che copre diversi periodi temporali, il sistema può superare le interferenze delle caratteristiche visive causate dall'alternanza giorno-notte e dai cambiamenti stagionali, garantendo una localizzazione precisa al centimetro in qualsiasi momento della giornata.
Principali sfide
Mega si basa principalmente sulle caratteristiche visive dell'ambiente per la localizzazione. Sebbene gli algoritmi siano ottimizzati per gestire variazioni di illuminazione e stagionali, le forti differenze luminose tra giorno e notte possono alterare radicalmente le caratteristiche visive dello stesso luogo. Di conseguenza, dati cartografici acquisiti in un singolo momento (ad esempio solo di giorno) spesso non corrispondono a un altro periodo (come la notte) a causa delle marcate differenze, portando a fallimenti nella localizzazione.
Soluzione
Per risolvere il problema della localizzazione in tutte le condizioni, la piattaforma Mega offre capacità di localizzazione con fusione dati multi-periodo. Elaborando in cloud i dati di diversi periodi temporali, migliora ulteriormente l'adattabilità del sistema ai cambiamenti luminosi.
Funzionamento
- Acquisizione multi-periodo: Per la stessa scena fisica, acquisire dati in condizioni di illuminazione rappresentative diverse (ad esempio giorno, notte).
- Fusione dati in cloud: Caricare tutti i dati acquisiti sul cloud Mega. I servizi cloud elaborano automaticamente questi dati multi-periodo. Ottimizzando la fusione delle caratteristiche, costruiscono un database cartografico contenente mappe di diversi periodi.
- Corrispondenza e localizzazione automatica: Durante l'esecuzione dell'applicazione, il sistema recupera automaticamente nel database cartografico fuso le caratteristiche della scena catturate in tempo reale dalla fotocamera. Abbina la mappa più vicina alle condizioni di illuminazione correnti e restituisce la posa dell'immagine nella mappa.
Best practice
Per ottenere la migliore fusione, si consiglia di seguire queste linee guida di acquisizione:
- Coprire i periodi chiave: Includere almeno un set di dati "diurni" e uno "notturni". Per scenari con variazioni luminose estreme (es. piazze con luci paesaggistiche attivate a orari specifici), aggiungere acquisizioni "prima dell'accensione" e "dopo l'accensione".
- Coerenza del percorso: Sebbene acquisiti in momenti diversi, mantenere il più possibile lo stesso percorso e angolo di ripresa per ogni acquisizione. Ciò facilita l'allineamento e la fusione efficiente delle caratteristiche da parte del cloud.
Flusso di implementazione
Per abilitare la localizzazione con fusione multi-periodo, seguire un flusso di lavoro specifico di acquisizione e configurazione.
Pianificazione dell'acquisizione
Valutare le variazioni di illuminazione dello scenario per determinare le combinazioni di periodi da acquisire:
- Combinazione base: un set di dati diurni + un set di dati notturni (consigliato dopo l'accensione completa dell'illuminazione pubblica)
- Combinazione avanzata: se il crepuscolo presenta flussi elevati e illuminazione particolare, aggiungere un set di dati crepuscolari
Acquisizione dati
Durante l'acquisizione di ogni periodo, garantire che percorso e angolo di ripresa siano il più possibile identici. Esempio: se di giorno si percorre il centro della strada da sud a nord, mantenere lo stesso percorso di notte. Ciò aiuta il cloud a calcolare più efficientemente le relazioni geometriche tra le mappe di periodi diversi, migliorando significativamente la precisione dell'allineamento cartografico.
Prima di iniziare l'acquisizione multi-periodo:
- Eseguire la pianificazione del percorso di acquisizione
- Verificare la configurazione del dispositivo GoPro Max
- Leggere e familiarizzare con i metodi di acquisizione
- Conoscere i passaggi per esportare i dati da GoPro Max
Costruzione della mappa
- Se è la prima volta che si utilizza Mega per la cartografia, creare un nuovo progetto di mappatura
- Nel Mega Developer Center, creare un'attività di fusione multi-mappa per aree estese e caricare i dati multi-periodo acquisiti
Verifica dei risultati della mappatura
Dopo il completamento della mappatura, è possibile verificarne i risultati, inclusi percorso di acquisizione e modello spaziale:
Consiglio
- In caso di fallimento della mappatura, consultare la guida alla risoluzione dei problemi di mappatura
- Per problemi come la separazione del modello, consultare la guida alla risoluzione dei difetti del modello
Test della localizzazione
- Se è la prima volta che si utilizza Mega per la localizzazione, configurare prima il database di localizzazione
- Verifica rapida della funzionalità del database di localizzazione
- Visualizzare l'effetto di esecuzione simulata
- Visualizzare l'effetto di esecuzione reale sul campo
Importante
Ricorda: Durante l'acquisizione di ogni periodo, garantire che percorso e angolo di ripresa siano il più possibile identici. Ciò aiuta il cloud a calcolare più efficientemente le relazioni spaziali tra le sottoaree e migliora la precisione dell'allineamento cartografico.
Consiglio
Le mappe multi-periodo sono ottenute tramite fusione ottimizzata e sono perfettamente allineate tra loro. I contenuti annotati richiedono un unico posizionamento.