Schéma de fusion multi-temporelle
La localisation par fusion multi-temporelle est une fonction avancée visant à résoudre la persistance de l'expérience Mega dans des environnements d'éclairage complexes. En construisant un atlas couvrant différentes périodes, le système peut surmonter les interférences causées par l'alternance jour-nuit et les changements saisonniers sur les caractéristiques visuelles, garantissant une précision de localisation centimétrique à toute heure.
Défis fondamentaux
Mega s'appuie principalement sur les caractéristiques visuelles de l'environnement pour la localisation. Bien que l'algorithme ait été optimisé pour les variations d'éclairage et saisonnières, les différences lumineuses radicales entre jour et nuit peuvent modifier fondamentalement les caractéristiques visuelles d'un même lieu. Ainsi, des données cartographiques collectées à un seul moment (par exemple uniquement de jour) échouent souvent à être appariées à un autre moment (par exemple la nuit) en raison de différences trop marquées, entraînant un échec de localisation.
Solution
Pour résoudre le problème de la localisation toutes conditions, la plateforme Mega offre une capacité de localisation par fusion de données multi-temporelles. En traitant et fusionnant les données de différentes périodes dans le cloud, la capacité du système à s'adapter aux variations lumineuses est améliorée.
Fonctionnement
- Collecte multi-temporelle : Collecter des données pour une même scène physique sous différentes conditions d'éclairage représentatives (par exemple jour, nuit).
- Fusion des données dans le cloud : Toutes les données collectées sont téléchargées sur le cloud Mega, où les services cloud les traitent automatiquement. Par une optimisation de la fusion des caractéristiques, une base de données cartographique intégrant différentes périodes est construite.
- Appariement et localisation automatiques : Lors de l'exécution de l'application, le système recherche automatiquement dans la base de données fusionnée la carte correspondant le mieux aux caractéristiques visuelles capturées en temps réel par la caméra, puis renvoie la pose de cette image dans la carte.
Bonnes pratiques
Pour obtenir une fusion optimale, il est recommandé de suivre ces normes de collecte :
- Couverture des périodes clés : Inclure au moins un jeu de données "jour" et un jeu de données "nuit". Pour les scènes présentant des variations lumineuses extrêmes (par exemple une place avec éclairage décoratif programmé), il est conseillé d'ajouter des collectes "avant-allumage" et "après-allumage".
- Cohérence du parcours : Bien que collectées à différents moments, il est recommandé de conserver un parcours et des angles de prise de vue aussi similaires que possible pour chaque collecte. Cela facilite l'alignement géométrique et la fusion des caractéristiques par le cloud.
Processus de mise en œuvre
Pour activer la localisation par fusion multi-temporelle, un flux de travail spécifique de collecte et de configuration doit être suivi.
Planification de la collecte
Évaluer les variations d'éclairage de la scène pour déterminer les combinaisons de périodes à collecter.
- Combinaison de base : un jeu de données de jour + un jeu de données de nuit (de préférence après l'allumage complet de l'éclairage public)
- Combinaison étendue : Si la période crépusculaire présente un flux piéton important et un éclairage particulier, ajouter un jeu de données crépusculaire.
Collecte des données
Pour chaque période, le parcours et les angles de prise de vue doivent être maintenus aussi identiques que possible. Par exemple : si la collecte de jour suit l'axe central d'une rue du sud au nord, la collecte de nuit doit suivre le même trajet. Cela améliore significativement la précision de l'alignement cartographique en permettant au cloud de calculer plus efficacement les relations géométriques entre les cartes des différentes périodes.
Avant de commencer la collecte multi-temporelle, il faut :
- Effectuer une planification du parcours de collecte
- Vérifier la configuration GoPro Max ou configuration GoPro Max2
- Lire et maîtriser la méthode de collecte
- Se familiariser avec les étapes d'exportation des données GoPro Max/Max2
Construction de la carte
- Si c'est votre première utilisation de Mega pour la cartographie, vous devez créer un nouveau projet de cartographie
- Dans le centre de développement Mega, créer une tâche de fusion multi-cartes à grande échelle, puis télécharger les données multi-temporelles collectées.
Consultation des résultats de cartographie
Après la construction de la carte, vous pouvez consulter les résultats, y compris le parcours de collecte et le modèle spatial :
Astuce
- En cas d'échec de la cartographie, consultez le guide de traitement des échecs de cartographie
- Si la carte présente des problèmes comme des décalages, consultez le guide de traitement des défauts du modèle
Tester la localisation
- Si c'est votre première utilisation de la localisation Mega, configurez d'abord la base de données de localisation
- Vérifier rapidement la disponibilité de la base de données de localisation
- Voir l'effet de simulation
- Voir l'effet en situation réelle
Important
Rappel : La collecte pour chaque période doit maintenir un parcours et des angles de prise de vue aussi identiques que possible. Cela facilite le calcul des relations spatiales entre sous-régions par le cloud et améliore la précision de l'alignement cartographique.
Astuce
La carte multi-temporelle résulte d'une fusion optimisée. Les cartes sont parfaitement alignées, et les annotations ne nécessitent qu'un seul placement.